ردگیری هدف متحرک مانوردار در شبکه های حسگر بیسیم با استفاده از فیلتر imm و روش مکان یابی مثلثی

ردیابی یک شیئ در دنیای فیزیکی شامل تشخیص، نظارت و دنبال کردن موقعیت مکانی آن با استفاده از مفاهیم صوت، لرزش، الکترومغناطیس و ... است. درچند سال اخیرزیرمجموعه جدیدی از شبکه ها به نام شبکه های حسگر بی سیم پدید آمده است که یکی از مهمترین و بحث برانگیز ترین کاربردهای آن ، ردیابی هدف متحرک در دنیای فیزیکی می باشد. ردیابی یک شیء در شبکه های حسگر بیسیم، عبارت است از تخمین حالت هدف با استفاده از مشاهدات آغشته به نویزی که توسط همه یا بخشی از حسگرهای موجود در شبکه گزارش می شوند. هسته مرکزی یک سیستم ردیابی شامل 2 قسمت اصلی است: یکی واحد تامین کننده اطلاعات ودیگری واحد تخمین حالات مدل حرکتی متحرک. در واحد تامین اطلاعات در این پایان نامه از شبکه های حسگر بیسیم با تکنیک مثلثی برای مکان یابی متحرک استفاده شده که خود شامل گروه بندی دینامیکی حسگرها می باشد. اغلب در بخش تخمین حالات، از فیلتر کالمن معمولی و فیلتر کالمن توسعه یافته استفاده می شود. ولی در مواردی که متحرک با مانورهای شدید حرکت می کند، این دو فیلتر عملکرد مطلوبی نداشته و معمولا منجربه واگرایی می شوند. در این پایان نامه در ابتدا انواع مدل های قابل اسفاده در فیلتر عنوان شده و سپس از فیلتر چند مدلی تعاملی به عنوان سیستم تخمین حالات در شرایط هدف مانوردار استفاده شده که توانایی این روش در تخمین مکان و سرعت متحرک توسط محیط شبیه سازی شده نشان داده خواهد شد. در نهایت نیز جهت بهبود بخشیدن به دقت در فرآیند ردیابی هدف با فیلتر چند مدلی تعاملی دارای تخمین گر ورودی، از منطق فازی برای تغییر تطبیقی ماتریس کوواریانس نویز سیستم استفاده شده است.